清晰化

libs/MVS/SceneTexture.cpp

@@ -14169,7 +14169,14 @@ bool MeshTexture::RasterizeVirtualFaces(
 
                             // 投影到图像
                             Point2f imgPt = ProjectPointWithAutoCorrection(cam, P, srcImg);
-                            if (!srcImg.image.isInside(imgPt) || !cam.IsInFront(P))
+							// 允许少量越界
+							if (!srcImg.image.isInside(imgPt)) {
+								imgPt.x = std::clamp(imgPt.x, 0.f, srcImg.image.width() - 1.1f);
+								imgPt.y = std::clamp(imgPt.y, 0.f, srcImg.image.height() - 1.1f);
+							}
+
+							// 放宽前后判断（允许微小负值）
+							if (!cam.IsInFront(P) && cam.Distance(P) < -0.01f)
 								continue;
 
                             // 双三次采样
@@ -14217,89 +14224,93 @@ bool MeshTexture::RasterizeVirtualFaces(
 
 float MeshTexture::EstimatePixelSize(const Point3f& faceCenter, const Normal& faceNormal, 
                                      const Image& image) {
-	// 获取面片的近似面积（使用网格中存储的面片面积，如果有的话）
-	// 如果没有，我们可以通过三角形面积公式计算
-	// 这里假设我们有一个方法获取面片面积，或者通过顶点计算
-	
-	// 简化版本：使用面片到相机的距离和相机焦距来估算像素大小
     const Camera& cam = image.camera;
-	// ✅ 转换为 cv::Point3d 进行计算
+    
-	cv::Point3d fc_d(faceCenter.x, faceCenter.y, faceCenter.z);
+    // 转换为 double 进行计算
-	cv::Point3d camC = cam.C;
+    cv::Point3d P(faceCenter.x, faceCenter.y, faceCenter.z);
+    cv::Point3d C = cam.C;
+    cv::Point3d normal_d(faceNormal.x, faceNormal.y, faceNormal.z);
+    
+    // 计算距离
+    double dist = cv::norm(P - C);
+    if (dist < 1e-6) return 0.0f;
     
     // 计算视线方向
-	cv::Point3d viewDir_d = camC - fc_d;
+    cv::Point3d viewDir = (C - P) / dist;
-	double norm = cv::norm(viewDir_d);
-	if (norm > 1e-6) {
-		viewDir_d /= norm;  // 手动归一化
-	}
     
-	// 转回 Point3f（如果需要）
+    // 计算夹角余弦（绝对值）
-	Point3f viewDir(
+    double cosTheta = std::abs(normal_d.dot(viewDir));
-		static_cast<float>(viewDir_d.x),
+    if (cosTheta < 1e-6) cosTheta = 1e-6;
-		static_cast<float>(viewDir_d.y),
-		static_cast<float>(viewDir_d.z)
-	);
     
-	// 计算面片在图像平面上的投影面积
+    // 焦距（像素）- 这是关键修正！
-	// 使用一个近似的正方形面片模型
+    double focal_px = cam.GetFocalLength();
-	float dist = (float)cv::norm(faceCenter - (Point3f)cam.C);
-	if (dist < 1e-6f) return 0.0f;
     
-	// 估算面片在图像平面上的大小（像素）
+    // 获取面片真实面积（如果可用）
-	// 假设面片是边长为1米的正方形（实际应根据面片真实面积调整）
+    float faceArea = 1.0f;  // 默认值
-	float approxFaceSize = 1.0f; // 米
     
-	// 计算像素大小：focal_length * (object_size / distance)
+    // 如果有面片面积数据，应该使用真实面积
-	float pixelSize = cam.GetFocalLength() * (approxFaceSize / dist);
+    // 例如：faceArea = scene.mesh.faceAreas[faceID];
+    
+    // 投影面积（像素²）
+    // 公式：A_pixel = A_world * (f/Z)² * |cosθ|
+    double areaPixel = faceArea * (focal_px * focal_px) / (dist * dist) * cosTheta;
+    
+    // 返回等效边长（像素）
+    float pixelSize = static_cast<float>(std::sqrt(areaPixel));
+    
+    // 调试输出（可选）
+    // DEBUG_EXTRA("PixelSize: %.2f px (dist=%.2f, cosθ=%.2f, focal=%.2f)", 
+    //            pixelSize, dist, cosTheta, focal_px);
     
-	// 转换为像素单位（考虑传感器尺寸和图像分辨率）
-	// 这里假设相机内参已经考虑了这些因素
     return pixelSize;
 }
+
 // 综合评分函数（完全修正版）
 float MeshTexture::ComputeComprehensiveScore(const FaceData& data, const Normal& faceNormal,
                                             const Point3f& faceCenter, const Image& image) {
-    // ✅ 全部使用 OpenCV 的 double 类型进行计算
+    // 基础质量 - 确保不为负
+    float score = std::max(0.01f, data.quality);
+    
+    // ---------- 正对程度（大幅放宽）----------
     cv::Point3d fc_d(faceCenter.x, faceCenter.y, faceCenter.z);
     cv::Point3d camC = image.camera.C;
+    cv::Point3d normal_d(faceNormal.x, faceNormal.y, faceNormal.z);
     
-    // ---------- 正对程度（最重要）----------
+    // 计算视线方向
-    // 计算视线方向（从面片指向相机）
     cv::Point3d viewDir = camC - fc_d;
     double viewDirLen = cv::norm(viewDir);
     if (viewDirLen > 1e-6) {
         viewDir /= viewDirLen;
     }
     
-    // 法线转 double
-    cv::Point3d normal_d(faceNormal.x, faceNormal.y, faceNormal.z);
-    
     // 计算正面度
     double dot = normal_d.dot(viewDir);
     float frontalness = static_cast<float>((dot + 1.0) * 0.5);
     
-    // 基础质量
+    // ✅ 大幅放宽：使用线性而不是平方，减少惩罚
-    float score = data.quality;
+    score *= (0.3f + 0.7f * frontalness);  // 原来是平方
-    score *= frontalness * frontalness; // 平方增强正面偏好
     
-    // ---------- 距离因子 ----------
+    // ---------- 距离因子（大幅放宽）----------
     double dist = cv::norm(fc_d - camC);
     double focal = image.camera.GetFocalLength();
     
-    // ✅ 使用 RC 风格的高斯衰减（比线性衰减更好）
+    // ✅ 放宽：使用更小的惩罚系数
-    double idealDist = 8.0 * focal;  // 经验值
+    double idealDist = 10.0 * focal;  // 原来是8.0
     double relDist = dist / idealDist;
-    double distScore = std::exp(-0.5 * relDist * relDist);
+    double distScore = std::exp(-0.2 * relDist * relDist);  // 原来是-0.5
     score *= static_cast<float>(distScore);
     
-    // ---------- 分辨率因子 ----------
+    // ---------- 分辨率因子（大幅放宽）----------
     float pixelSize = EstimatePixelSize(faceCenter, faceNormal, image);
-    float resolutionScore = std::min(1.0f, pixelSize / 50.0f); // 至少50像素
+    float resolutionScore = std::min(1.0f, pixelSize / 20.0f);  // 原来是50.0f
     score *= resolutionScore;
     
+    // ✅ 确保最低分数
+    score = std::max(0.01f, score);
+    
     return score;
 }
+
 bool MeshTexture::TextureWithExistingUVVirtualFaces(const IIndexArr& views, int nIgnoreMaskLabel, 
                                        float fOutlierThreshold, unsigned nTextureSizeMultiple, 
                                        Pixel8U colEmpty, float fSharpnessWeight)
@@ -14387,9 +14398,18 @@ bool MeshTexture::TextureWithExistingUVVirtualFaces(const IIndexArr& views, int
             virtualFaceViews[idxVF] = { bestViewID };
             virtualFaceViewWeights[idxVF] = { 1.0f }; // 单视图权重设为1
         } else {
-            virtualFaceViews[idxVF].clear();
+            // virtualFaceViews[idxVF].clear();
-            virtualFaceViewWeights[idxVF].clear();
+            // virtualFaceViewWeights[idxVF].clear();
-            ++unassignedFaces;
+            // ++unassignedFaces;
+
+			float bestQuality = -1.0f;
+			for (const FaceData& data : vfDatas) {
+				if (data.quality > bestQuality) {
+					bestQuality = data.quality;
+					bestViewID = data.idxView;
+					bestScore = data.quality;
+				}
+			}
         }
     }
     
@@ -14449,7 +14469,7 @@ bool MeshTexture::TextureWithExistingUVVirtualFaces(const IIndexArr& views, int
         
         return true;
     }
-    
+    DEBUG_EXTRA("Unassigned faces: %zu / %zu", unassignedFaces, numFaces);
     DEBUG_EXTRA("Texture generation failed in stable mode");
     return false;
 }